Stixel Based Scene Understanding for Autonomous Vehicles

We propose a stereo vision based obstacle detection and scene segmentation algorithm appropriate for autonomous vehicles. Our algorithm is based on an innovative extension of the Stixel world, which neglects computing a disparity map. Ground plane and stixel distance estimation is improved by exploiting an online learned color model. Furthermore, the stixel height estimation is leveraged by an innovative joined membership scheme based on color and disparity information. Stixels are then used as an input for the semantic scene segmentation providing scene understanding, which can be further used as a comprehensive middle level representation for high-level object detectors

Sterowanie robotem za pomocą gestów z wykorzystaniem czujnika ruchu

W niniejszym artykule opisano projekt, w którym przedstawiona została metoda bezdotykowego sterowania robota z zastosowaniem czujnika ruchu Kinect. Obiektem sterowanym jest jeżdżący robot składający się z: podwozia, silnika oraz modułu do komunikacji. Sterowanie odbywa się za pomocą sensora Microsoft Kinect wraz z odpowiednią analizą gestów sterujących. Przedstawiono algorytm sterowania oraz propozycje rozwiązania problemów wynikających z charakterystyki metody sterowania. Poruszono kwestię dopasowania algorytmu do budowy fizycznej osoby sterującej, zwiększenie dokładności sterowania w kluczowych zakresach oraz problemu śledzenia wielu osób znajdujących się przed czujnikiem.This paper describes the project that demonstrates the use of the Kinect motion sensor to control the robot using hand gestures. The controlled object is robot comprising of: the chassis, electronic components, engine and communication module. The control is done using the Microsoft Kinect sensor and proper analysis of controls gesture